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トイレーサー 新二号機(QX95) FCセッティング①

前回、トイレーサー二号機QX95の機体が組み上がりましたので、今回はFCのセッティングをサクサクっとやって行きます。

QX95に使ったフライトコントローラーはEachine 32bit ACRO NAZE32_BRUSH Brushed Flight Control Boardなので、セッティングにはCleanflight Configuratorを使います。
※Cleanflight Configuratorのインストールや、PCとの接続に使うドライバ類などのインストールについては、ネット上に沢山情報がありますので此方では省略させて頂きます。

では早速、Cleanflight Configuratorを起動させてからPCとFCをUSBで接続します。
適切なCOMポートを選び、Cleanflight Configuratorの右上USBプラグのマークのConnectを押して接続。
そして何よりも先にCLIのタブを開き、コマンドで『dump』と入力してEnter。
Dump-default.jpg
すると、今現在の設定値等がずらっと出て来ますので、一番上の方の段に出ている赤丸内の記述、FCにインストールされているファームを確認します。このFCはどうやらちょっと古いバージョンのCleanflight(V1.11.0)がインストールされている様ですね。
(ここで出て来た『# version』より下を全てコピーしてメモ等に張り付けてTXTファイルとして保存しておくと、バックアップになりますので是非保存を!)

まずは私の使い慣れたCleanflight(CF) Ver1.13.0にファームウェアを書き換えてしまいます。(最新のVer1.14.1は何か嫌いw)

CF ConfiguratorをDisconnectして左のタブからFirmware Flasherを選びます。
Firmware Flasher1
ここでプルダウンメニューから、NAZE(赤枠)とバージョン(青枠)を選び、チェック項目の『Full chip erase』にチェックを入れておきます。

Firmware Flasher2
次は右下にあるLoad Firmware[Online](赤枠)を押して、ダウンロードが終わり青枠のFlash Firmwareに色が付いたらポチッとな。
すると、上のゲージが緑色になって書換え開始。100%になったら書換え完了です。

さて、準備が出来たのでまた接続~設定開始。

再度CLIでdumpで確認。
Dump-cf1-13-0.jpg
ちゃんとVer1.13.0に更新されてますね。

最初にPortsの設定。
Ports.jpg
受信機との接続はPPMなので、UART2のSerial RXをオンにします。(赤枠)
PPM接続には必要ありませんでした。スンマセン!

次はConfiguration。
Configuration.jpg
Armした時に勝手にペラが回転するのは嫌なので、Motor stopもオン。(赤枠)

PIDはお好みで。テストフライトしてから設定を詰めるので、PID値はCFのdefault値のまま。
PID_20161215073004ff1.jpg
私は取りあえず、自分の操作感に合う様に各rate値を弄り(数値が高い程クイックに反応)、Strength(水平補正の強度)を自分好みの数値に設定。

Receiverの画面下の方で受信機のモードPPMを選びます。
Receiver_201612150739119c4.jpg

ここからが少し厄介。(私にとってw) まだ正解がわかっていないので手探りで設定試験中です。
Receiver2.jpg
まず、スティックの最小値の設定ですが、実際の送信機のスティックを最小に下げても1017程度だったので、Armの際に影響が出ない様にStick Minの数値を1050程度に設定します。
ここが今一わかっていない所なのですが、Stick Centerを左のChannel Mapの数値に合わせセンターを調整します。(もう一つの方法としては、送信機側のサブトリムでセンターを1500に合わせるという方法があります。試行錯誤中案件)
更にStick Maxを2000にします。
私は操作感は送信機の設定で変更する為、Throttle Mid & ExpoやRC rate & EXPOはフラットな設定に。

ちょっと長くなってしまったので、続きは次の記事で。
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