FPVドローンにGNSS（GPS）ユニットを搭載しよう♪②【GPS Rescue-Betaflight設定編】

前回前々回と手持ち機体へのGPSモジュールを搭載して参りましたが、今回はBetaflightのFC設定をしてみたいと思います。

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使用したGPSモジュールはコチラ↓三個セットだと一つあたり＄10程度になるのでとってもお買い得👍

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◇ この記事の目次 ◇

・ポートの設定
・基本設定画面でのGPS設定
・GPS FIX状態確認
・OSD＆モード設定
・CLIで見るGPS設定
・Failsafe設定について
・最後に

ポートの設定

GPSモジュールを機体へ取り付けたらまず、FCの接続ポートを設定する必要があります。

この機体の場合、空いていたTX1/RX1へ接続したのでPortの指定はUART1。「センサー入力」の項目で「GPS」を選択し通信速度は「Auto」を選択（勝手に57600になります）。

基本設定画面でのGPS設定

続いて基本設定画面。

GPSの項目をONにすると更に下の設定項目が出て来ます。プロトコルはUBLOX、衛星支援タイプは日本を選択しときゃ良いっス。

後はGPSの動作状態を耳でも確認出来る様、BEEP（ブザー）設定も少し変更しときましょ。

特に設定しておくと良いのはReady BEEPですかね。GPS FIXが済んで飛行準備が出来たら鳴るので。

ココで一旦保存/再起動をするとGPSモジュールが有効になり、Betaflight ConfiguratorのGPSアイコンが点灯します。

これが点灯しない様なら、接続か？設定を間違えていないか？要確認。

GPS FIX状態確認

ココまで設定が済めばBetaflight ConfiguratorにGPSのタブが増えているハズです。（Expert modeにする必要あり？）

GPSタブを選択すると現在の測位状態が表示されます。屋内なので完全に測位は出来ておりませんが、ノイズ対策や専用の受け皿を付けたお陰で意外と測位出来てますね🙄

キチンとFIXされると右側には地図で現在地が表示されますよ😉

衛星を5個くらい捕捉すると正確な位置が表示されますね。（屋内の窓際に持って行きました）

セットアップ画面でも測位状態は確認出来ます。

右側の真ん中にあるのがGPSの項目。

此方もFIXすると表示が変わります。

屋外へ出れば10個以上捕捉するでしょう。

OSD＆モード設定

続いてはOSDの表示設定項目も少し追加。

ホーム（離陸場所）の方向表示や捕捉衛星数等。後はお好みで👌

モードタブでもGPS Rescueを設定しておきましょう。

ﾜﾀｸｼは普段使わないAUX5（8ch）に設定。チャンネル数が足りない場合は組み合わせに工夫が必要ですね🤔　スイッチは物理的に他の物と被らない方が間違え難いと思いますので、もしChが足りない場合は送信機のMixer設定等で組み合わせなきゃですね。（次回8chの機体の時に考えてみます）

ココで設定したスイッチによるGPS Rescue、テストの際には必要になりますので最初は必ず設定しましょう！

CLIで見るGPS設定

ココまでの設定値をCLIで確認してみます。

set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = MSAS
set gps_sbas_integrity = OFF
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set gps_ublox_use_galileo = OFF
set gps_ublox_mode = AIRBORNE
set gps_set_home_point_once = OFF
set gps_use_3d_speed = OFF
set gps_rescue_angle = 32
set gps_rescue_initial_alt = 50
set gps_rescue_descent_dist = 200
set gps_rescue_landing_alt = 5
set gps_rescue_landing_dist = 10
set gps_rescue_ground_speed = 2000
set gps_rescue_throttle_p = 150
set gps_rescue_throttle_i = 20
set gps_rescue_throttle_d = 50
set gps_rescue_velocity_p = 80
set gps_rescue_velocity_i = 20
set gps_rescue_velocity_d = 15
set gps_rescue_yaw_p = 40
set gps_rescue_throttle_min = 1100
set gps_rescue_throttle_max = 1600
set gps_rescue_ascend_rate = 500
set gps_rescue_descend_rate = 150
set gps_rescue_throttle_hover = 1280
set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_ON
set gps_rescue_min_sats = 8
set gps_rescue_min_dth = 100
set gps_rescue_allow_arming_without_fix = OFF
set gps_rescue_alt_mode = MAX_ALT
set gps_rescue_use_mag = ON

大方の設定はGUI画面で変更が出来るのですが、ココで変更しておきたいのは「set gps_rescue_min_dth = 100」の項目ですかね🤔　コレはGPS Rescueを発動させる為に最低限必要なホームポイント迄の距離です。Defaultでは100mとなっており機体の位置がホームポイントから100m以上離れていなければRescueを発動させる事が出来ず、もしこの距離以内でGPS Rescueをスイッチ発動してしまうと機体がDisarmされ問答無用で即座に墜ちてしまうんです💦　設定距離は50-100m迄出来ますので「set gps_rescue_min_dth = 50」としておいた方が宜しいかも知れませんね😉

あとは「set gps_rescue_throttle_hover = 1280」の項目がホバリング時の最低スロットル開度設定ですので、機体に合わせて調整しておくと良いかも知れません。（3D FIX時は恐らくあまり関係無いと思いますが…）

Failsafe設定について

ﾜﾀｸｼ、GPSを搭載しての飛行を未だ済ませておりませんので…

Failsafeタブにこの設定項目があるのですが、スイッチでのGPS Rescueをテストする迄はココを有効にしないで！
キチンと動作する事を確認してから此方を設定しておかないと、受信電波をロスした途端に発動してしまいますので非常に危険です💦　GPS Rescueのスイッチでの動作がちゃんと働く事を確認してからコチラは設定しましょう😉（なので、ﾜﾀｸｼは未だコチラにチェックはせず）

最後に

そんなワケで取りあえず今出来る所までの設定は一通り済ませました👍
その他設定項目について更に詳しく知りたい方は【此方のページ】を参考にしてみて下さい。

あとは屋外でのテストを済ませてからですね～




よろしくどうぞ～

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