前回の続きです。
ストック状態のファーム確認 ＆ diff allファイル
それではストックの状態から。
インストールされていたのは
『Betaflight / STM32F411 (S411) 4.1.2』（MATEKF411/MTKS）。表記の仕方が以前と違うので少しわかり難い💦
A85の時もそうでしたけど最近の機体は
BF4.1.2が採用されている様ですね🙄
先ずは元の状態の
差分バックアップ（diff all）を取って置きましょう。
# version
# Betaflight / STM32F411 (S411) 4.1.2 Dec 22 2019 / 02:19:57 (89051e256) MSP API: 1.42
# manufacturer_id: MTKS board_name: MATEKF411 custom defaults: NO
# start the command batch
batch start
# reset configuration to default settings
defaults nosave
board_name MATEKF411
manufacturer_id MTKS
signature
# resources
resource BEEPER 1 B02
resource MOTOR 1 B04
resource MOTOR 2 B05
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B07
resource MOTOR 5 B03
resource MOTOR 6 B10
resource PPM 1 A03
resource LED_STRIP 1 A08
resource SERIAL_TX 1 A09
resource SERIAL_TX 2 A02
resource SERIAL_TX 11 B03
resource SERIAL_RX 1 A10
resource SERIAL_RX 2 A03
resource I2C_SCL 1 B08
resource I2C_SDA 1 B09
resource LED 1 C13
resource LED 2 C14
resource SPI_SCK 1 A05
resource SPI_SCK 2 B13
resource SPI_MISO 1 A06
resource SPI_MISO 2 B14
resource SPI_MOSI 1 A07
resource SPI_MOSI 2 B15
resource ADC_BATT 1 B00
resource ADC_CURR 1 B01
resource OSD_CS 1 B12
resource GYRO_EXTI 1 A01
resource GYRO_CS 1 A04
resource USB_DETECT 1 C15
# timer
timer A03 AF3
# pin A03: TIM9 CH2 (AF3)
timer B04 AF2
# pin B04: TIM3 CH1 (AF2)
timer B05 AF2
# pin B05: TIM3 CH2 (AF2)
timer B06 AF2
# pin B06: TIM4 CH1 (AF2)
timer B07 AF2
# pin B07: TIM4 CH2 (AF2)
timer B03 AF1
# pin B03: TIM2 CH2 (AF1)
timer B10 AF1
# pin B10: TIM2 CH3 (AF1)
timer A00 AF2
# pin A00: TIM5 CH1 (AF2)
timer A02 AF2
# pin A02: TIM5 CH3 (AF2)
timer A08 AF1
# pin A08: TIM1 CH1 (AF1)
# dma
dma ADC 1 0
# ADC 1: DMA2 Stream 0 Channel 0
dma pin B04 0
# pin B04: DMA1 Stream 4 Channel 5
dma pin B05 0
# pin B05: DMA1 Stream 5 Channel 5
dma pin B06 0
# pin B06: DMA1 Stream 0 Channel 2
dma pin B07 0
# pin B07: DMA1 Stream 3 Channel 2
dma pin B03 0
# pin B03: DMA1 Stream 6 Channel 3
dma pin B10 0
# pin B10: DMA1 Stream 1 Channel 3
dma pin A00 0
# pin A00: DMA1 Stream 2 Channel 6
dma pin A02 0
# pin A02: DMA1 Stream 0 Channel 6
dma pin A08 0
# pin A08: DMA2 Stream 6 Channel 0
# feature
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature RX_SERIAL
feature SOFTSERIAL
feature TELEMETRY
feature LED_STRIP
feature OSD
# beacon
beacon RX_LOST
beacon RX_SET
# serial
serial 0 64 115200 57600 0 115200
serial 1 8192 115200 57600 0 115200
# led
led 0 7,6::CIW:4
led 1 8,6::CIW:4
# aux
aux 0 0 0 1700 2100 0 0
aux 1 1 1 900 1300 0 0
aux 2 2 1 1300 1700 0 0
aux 3 13 2 1300 1700 0 0
aux 4 15 2 1700 2100 0 0
aux 5 35 3 1700 2100 0 0
# vtxtable
vtxtable bands 6
vtxtable channels 8
vtxtable band 1 BOSCAM_A A CUSTOM 5865 5845 5825 5805 5785 5765 5745 5725
vtxtable band 2 BOSCAM_B B CUSTOM 5733 5752 5771 5790 5809 5828 5847 5866
vtxtable band 3 BOSCAM_E E CUSTOM 5705 5685 5665 5645 5885 5905 5925 5945
vtxtable band 4 FATSHARK F CUSTOM 5740 5760 5780 5800 5820 5840 5860 5880
vtxtable band 5 RACEBAND R CUSTOM 5658 5695 5732 5769 5806 5843 5880 5917
vtxtable band 6 0 I CUSTOM 0 0 0 0 0 0 0 0
vtxtable powerlevels 4
vtxtable powervalues 25 100 200 400
vtxtable powerlabels 25 100 200 400
# master
set gyro_sync_denom = 2
set gyro_lowpass_type = BIQUAD
set dyn_lpf_gyro_min_hz = 150
set dyn_lpf_gyro_max_hz = 700
set acc_calibration = -8,14,-73
set mag_bustype = I2C
set mag_i2c_device = 1
set mag_hardware = NONE
set baro_bustype = I2C
set baro_i2c_device = 1
set baro_hardware = NONE
set serialrx_provider = SBUS
set dshot_idle_value = 800
set dshot_burst = AUTO
set dshot_bitbang = OFF
set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set current_meter = ADC
set battery_meter = ADC
set ibata_scale = 300
set beeper_inversion = ON
set beeper_od = OFF
set pid_process_denom = 1
set osd_vbat_pos = 2433
set osd_tim_1_pos = 2421
set osd_vtx_channel_pos = 2453
set osd_mah_drawn_pos = 2370
set osd_warnings_pos = 14696
set osd_avg_cell_voltage_pos = 2401
set system_hse_mhz = 8
set vtx_band = 5
set vtx_channel = 7
set vtx_power = 1
set vtx_freq = 5880
set max7456_spi_bus = 2
set dashboard_i2c_bus = 1
set gyro_1_bustype = SPI
set gyro_1_spibus = 1
set gyro_1_sensor_align = CW180
set gyro_1_align_yaw = 1800
profile 0
# profile 0
set p_pitch = 45
set i_pitch = 81
set f_pitch = 86
set i_roll = 77
set f_roll = 81
set i_yaw = 81
set f_yaw = 81
set d_min_boost_gain = 30
set d_min_advance = 0
profile 1
profile 2
# restore original profile selection
profile 0
rateprofile 0
# rateprofile 0
set roll_rc_rate = 70
set pitch_rc_rate = 70
set yaw_rc_rate = 70
set roll_srate = 80
set pitch_srate = 80
set yaw_srate = 75
set tpa_rate = 80
set tpa_breakpoint = 1800
rateprofile 1
rateprofile 2
rateprofile 3
rateprofile 4
rateprofile 5
# restore original rateprofile selection
rateprofile 0
# save configuration
save
※いつもの様に
『set vtx_low_power_disarm = ON』（Disarm時はVTX出力を最小にする）設定をしてから設定を続けます。
取りあえずこのまま設定を進めた後、最終的に
BF4.2.1に更新してしまいます。
ポート（Ports）の設定
ポートの状態。
何でか？知らんけど、
Softserialが設定されてますねぇ？🤨 別に使っていない様なので後で切っちゃいます。
基本設定（Configuration）
元の状態から見てみます。
ん～？🤔 何とも中途半端な設定状態。双方向DSHOTも採用されていない様です。
後でESCもファームアップするので、双方向DSHOT用に設定を整えておきます。
いつもの様にモーター逆回転設定も。
Softserialは切っちゃいます。
後はお好み。
電源・バッテリー設定
元の状態。
ん～。今時LiHV用の設定になっていないなんて😟
設定電圧を少し変えます。
なんて事は無い設定箇所なんですけど、初心者の方にとってはこんなところでも躓いたりする事だってあるのですから、この辺はストック状態で設定して置いてくれてもいい気がしますけど🤨
フェイルセーフ設定
いつもの様にトリガー時間だけ変更しておきました。
PID設定
元の状態。
PIDProfile1に専用の設定がされている様です。
あとで双方向DSHOTを採用するので、Filter設定のみ変更します。
Receiver設定
チャンネルマップ設定はあっていたのですが、折角XM+受信機を搭載したBNF機なのにRSSIチャンネルが設定されてませんでした。
※画像はRSSIチャンネルをAUX12に変更したところ。
Modes設定
ココまでの設定内容的にここもどうせ…何て思っていたら
意外とちゃんと設定してある！ｗ ココは普通？みんなどの機体もストック設定はテキトーなのに🤣
まぁワタクシ仕様に変更し直しますけど🙄
OSD設定
元の状態。
ﾜﾀｸｼはNTSC形式に変更するのでこんな感じ。
お好みで。
VTXチャンネル設定
ストックでBF4.1.2でしたのでVTXテーブル設定もされてますね。
スタート時の設定だけ自分の環境に変更しときましょ。
BLHELI（ESC）の設定
元の状態。
ESCファームのバージョンが16.7。このままでは双方向DSHOTが使えないので、JMファームをダウンロードして16.73へアップデートします。
良く分からない方は下記記事を御参照ください。
【Eachine TRASHCAN】⌘最新Betaflightファーム更新＆双方向DSHOT（RPMフィルタ）導入【ブラッシュアップ】
旧型機だろうと何だろうと、触り続けると愛着が沸いて来るモンです😊出来る事は何でもやってみよぉ～！って事で、今回はEachine TRASHCANへRPMフィルタを導入してみたいと思います♪最近毎日のように弄り回していたら何か今一番お気に入りの機体になっちゃったみたい🤣まず初めに、この機体でRPMフィルタを導入する為にはそれに対応したファームウェアをESCに書き込む必要があります。TRASHCANに搭載されたESCファームはBLHELI_Sと言...
で、変更後。
起動音（Beep Strength）も下げてます。
LEDStripの設定
そうそう忘れておりました💦
この機体にはLED Stripも搭載済みですので設定を見ておきましょう。
ﾜﾀｸｼ未だにこの設定良く分かっていないんですけどね🙄どうせ使わないし。
最後に『diff all』
そんなワケで今回もサクッとセッティングを進めさせて頂きました。
試しに3S/4Sバッテリーで屋内フライトしてみたところ、どちらのバッテリーでも凄くパワフルに良く飛ぶ感じです👍
ここまでの設定をバックアップしておきましょう。
# version
# Betaflight / STM32F411 (S411) 4.1.2 Dec 22 2019 / 02:19:57 (89051e256) MSP API: 1.42
# manufacturer_id: MTKS board_name: MATEKF411 custom defaults: NO
# start the command batch
batch start
# reset configuration to default settings
defaults nosave
board_name MATEKF411
manufacturer_id MTKS
signature
# name: SPC BAT78HD
# resources
resource BEEPER 1 B02
resource MOTOR 1 B04
resource MOTOR 2 B05
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B07
resource MOTOR 5 B03
resource MOTOR 6 B10
resource PPM 1 A03
resource LED_STRIP 1 A08
resource SERIAL_TX 1 A09
resource SERIAL_TX 2 A02
resource SERIAL_TX 11 B03
resource SERIAL_RX 1 A10
resource SERIAL_RX 2 A03
resource I2C_SCL 1 B08
resource I2C_SDA 1 B09
resource LED 1 C13
resource LED 2 C14
resource SPI_SCK 1 A05
resource SPI_SCK 2 B13
resource SPI_MISO 1 A06
resource SPI_MISO 2 B14
resource SPI_MOSI 1 A07
resource SPI_MOSI 2 B15
resource ADC_BATT 1 B00
resource ADC_CURR 1 B01
resource OSD_CS 1 B12
resource GYRO_EXTI 1 A01
resource GYRO_CS 1 A04
resource USB_DETECT 1 C15
# timer
timer A03 AF3
# pin A03: TIM9 CH2 (AF3)
timer B04 AF2
# pin B04: TIM3 CH1 (AF2)
timer B05 AF2
# pin B05: TIM3 CH2 (AF2)
timer B06 AF2
# pin B06: TIM4 CH1 (AF2)
timer B07 AF2
# pin B07: TIM4 CH2 (AF2)
timer B03 AF1
# pin B03: TIM2 CH2 (AF1)
timer B10 AF1
# pin B10: TIM2 CH3 (AF1)
timer A00 AF2
# pin A00: TIM5 CH1 (AF2)
timer A02 AF2
# pin A02: TIM5 CH3 (AF2)
timer A08 AF1
# pin A08: TIM1 CH1 (AF1)
# dma
dma ADC 1 0
# ADC 1: DMA2 Stream 0 Channel 0
dma pin B04 0
# pin B04: DMA1 Stream 4 Channel 5
dma pin B05 0
# pin B05: DMA1 Stream 5 Channel 5
dma pin B06 0
# pin B06: DMA1 Stream 0 Channel 2
dma pin B07 0
# pin B07: DMA1 Stream 3 Channel 2
dma pin B03 0
# pin B03: DMA1 Stream 6 Channel 3
dma pin B10 0
# pin B10: DMA1 Stream 1 Channel 3
dma pin A00 0
# pin A00: DMA1 Stream 2 Channel 6
dma pin A02 0
# pin A02: DMA1 Stream 0 Channel 6
dma pin A08 0
# pin A08: DMA2 Stream 6 Channel 0
# feature
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -AIRMODE
feature RX_SERIAL
feature MOTOR_STOP
feature LED_STRIP
feature OSD
# beeper
beeper -ARMING_GPS_FIX
beeper -GPS_STATUS
beeper -READY_BEEP
beeper -ARMED
beeper -ON_USB
beeper -CAM_CONNECTION_OPEN
beeper -CAM_CONNECTION_CLOSE
# serial
serial 0 64 115200 57600 0 115200
serial 1 8192 115200 57600 0 115200
# led
led 0 7,6::CIW:4
led 1 8,6::CIW:4
# aux
aux 0 0 2 1700 2100 0 0
aux 1 1 0 900 1300 0 0
aux 2 2 0 1300 1700 0 0
aux 3 27 1 1700 2100 0 0
aux 4 13 1 1700 2100 0 0
aux 5 15 3 1300 1700 0 0
aux 6 28 0 1300 2100 0 0
aux 7 35 3 1700 2100 0 0
# vtxtable
vtxtable bands 6
vtxtable channels 8
vtxtable band 1 BOSCAM_A A CUSTOM 5865 5845 5825 5805 5785 5765 5745 5725
vtxtable band 2 BOSCAM_B B CUSTOM 5733 5752 5771 5790 5809 5828 5847 5866
vtxtable band 3 BOSCAM_E E CUSTOM 5705 5685 5665 5645 5885 5905 5925 5945
vtxtable band 4 FATSHARK F CUSTOM 5740 5760 5780 5800 5820 5840 5860 5880
vtxtable band 5 RACEBAND R CUSTOM 5658 5695 5732 5769 5806 5843 5880 5917
vtxtable band 6 0 I CUSTOM 0 0 0 0 0 0 0 0
vtxtable powerlevels 4
vtxtable powervalues 25 100 200 400
vtxtable powerlabels 25 100 200 400
# master
set gyro_sync_denom = 2
set gyro_lowpass_type = BIQUAD
set dyn_notch_width_percent = 0
set dyn_notch_q = 250
set dyn_lpf_gyro_min_hz = 150
set dyn_lpf_gyro_max_hz = 700
set acc_calibration = -8,14,-73
set mag_bustype = I2C
set mag_i2c_device = 1
set mag_hardware = NONE
set baro_bustype = I2C
set baro_i2c_device = 1
set baro_hardware = NONE
set rssi_channel = 16
set serialrx_provider = SBUS
set dshot_idle_value = 800
set dshot_bidir = ON
set dshot_bitbang = OFF
set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set motor_poles = 12
set failsafe_delay = 10
set vbat_max_cell_voltage = 450
set vbat_min_cell_voltage = 310
set vbat_warning_cell_voltage = 340
set current_meter = ADC
set battery_meter = ADC
set ibata_scale = 300
set beeper_inversion = ON
set beeper_od = OFF
set yaw_motors_reversed = ON
set small_angle = 180
set pid_process_denom = 1
set runaway_takeoff_prevention = OFF
set osd_warn_core_temp = OFF
set osd_warn_rssi = ON
set osd_rssi_alarm = 40
set osd_vbat_pos = 2384
set osd_rssi_pos = 2317
set osd_tim_1_pos = 2423
set osd_tim_2_pos = 2455
set osd_flymode_pos = 2393
set osd_g_force_pos = 65
set osd_throttle_pos = 2433
set osd_vtx_channel_pos = 2369
set osd_current_pos = 2400
set osd_mah_drawn_pos = 322
set osd_craft_name_pos = 2442
set osd_pidrate_profile_pos = 2081
set osd_warnings_pos = 2281
set osd_avg_cell_voltage_pos = 2377
set osd_disarmed_pos = 2251
set osd_esc_tmp_pos = 354
set osd_core_temp_pos = 2412
set osd_stat_max_spd = OFF
set osd_stat_bbox = OFF
set osd_stat_bb_no = OFF
set osd_stat_max_esc_temp = ON
set system_hse_mhz = 8
set debug_mode = GYRO_SCALED
set scheduler_optimize_rate = ON
set vtx_band = 4
set vtx_channel = 1
set vtx_power = 3
set vtx_low_power_disarm = ON
set vtx_freq = 5740
set vcd_video_system = NTSC
set max7456_spi_bus = 2
set dashboard_i2c_bus = 1
set gyro_1_bustype = SPI
set gyro_1_spibus = 1
set gyro_1_sensor_align = CW180
set gyro_1_align_yaw = 1800
set name = SPC BAT78HD
profile 0
# profile 0
set p_pitch = 45
set i_pitch = 81
set f_pitch = 86
set i_roll = 77
set f_roll = 81
set i_yaw = 81
set f_yaw = 81
set d_min_boost_gain = 30
set d_min_advance = 0
profile 1
profile 2
# restore original profile selection
profile 0
rateprofile 0
# rateprofile 0
set roll_rc_rate = 70
set pitch_rc_rate = 70
set yaw_rc_rate = 70
set roll_srate = 80
set pitch_srate = 80
set yaw_srate = 75
set tpa_rate = 80
set tpa_breakpoint = 1800
rateprofile 1
rateprofile 2
rateprofile 3
rateprofile 4
rateprofile 5
# restore original rateprofile selection
rateprofile 0
# save configuration
save
そしてBFファームウェアを4.2.1にアップデートした後、このdiff allを上書きします。
あ、そうそう。小型機で離陸時に機体が暴れてOSDに
『Runaway』が表示がされてDisarmしちゃう事ありませんか？ アレは一応安全機能らしいのですが…ちょっと煩わしいと言うかワタクシは邪魔だと感じております😔
その為、この機能を省きたい場合はCLIで
『set runaway_takeoff_prevention = Off』と入力しましょう。
これで準備万端🙌
よろしくどうぞ～
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