GEPRC Dolphin 153mm 4S 4inch Tootkpick 完全レビュー！④【FC設定編】

2020年01月30日

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GEPRC Dolphin 153mm 4S 4inch Tootkpick 完全レビュー！③【ブザー交換＆アクションカメラ搭載を考える編】の続きで今回はFCセッティングを進めて参ります。

『GEPRC Dolphin 153mm 4S 4Inch FPV Racing RC Drone Tootkpick BNF/PNP Caddx Turbo EOS2 5.8G RHCP GEP-20A-F4 AIO』

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・『GEPRC Dolphin 153mm 4S 4inch Tootkpick 完全レビュー！①【Unbox＆外観チェック編】』
・『GEPRC Dolphin 153mm 4S 4inch Tootkpick 完全レビュー！②【内部チェック＆機体整備編】』
・『GEPRC Dolphin 153mm 4S 4inch Tootkpick 完全レビュー！③【ブザー交換＆アクションカメラ搭載を考える編】』

う～ん…　カッコイイ🤩

早く飛ばしたいので、サクサク進めて行きましょう♪

◇ この記事の目次 ◇
・ストック状態のファーム確認＆ diff allファイル
 ・ポート（Ports）の設定
 ・基本設定（Configuration）
・電源・バッテリー設定
 ・フェイルセーフ設定
 ・PID設定
 ・Receiver設定
 ・Modes設定
 ・OSD設定
 ・VTXチャンネル設定
 ・BLHELI（ESC）の設定
 ・最後に『diff all』

ストック状態のファーム確認＆ diff allファイル

はじめにストックファームの確認から。

インストールされていたのは『Betaflight / MATEKF411 (MK41) 4.1.1』。もう殆ど最新ファームになってますねぇ🤨

取りあえず元の状態の差分バックアップ（diff all）を取って置きましょう。

▼ Defaultのdiff allはコチラ ▼

# version
# Betaflight / MATEKF411 (MK41) 4.1.1 Nov 15 2019 / 12:34:58 (1e5e3d369) MSP API: 1.42

# start the command batch
batch start

# reset configuration to default settings
defaults nosave

board_name MATEKF411

# name: Dolphin

# resources
resource I2C_SCL 1 NONE
resource I2C_SDA 1 NONE

# beacon
beacon RX_LOST
beacon RX_SET

# serial
serial 0 8192 115200 57600 0 115200
serial 1 64 115200 57600 0 115200

# aux
aux 0 0 0 900 1325 0 0
aux 1 1 1 1300 1700 0 0
aux 2 2 1 1750 2100 0 0
aux 3 13 2 900 1400 0 0
aux 4 35 3 1675 2100 0 0

# vtxtable
vtxtable bands 5
vtxtable channels 8
vtxtable band 1 BOSCAM_A A CUSTOM 5865 5845 5825 5805 5785 5765 5745 5725
vtxtable band 2 BOSCAM_B B CUSTOM 5733 5752 5771 5790 5809 5828 5847 5866
vtxtable band 3 BOSCAM_E E CUSTOM 5705 5685 5665 5645 5885 5905 5925 5945
vtxtable band 4 FATSHARK F CUSTOM 5740 5760 5780 5800 5820 5840 5860 5880
vtxtable band 5 RACEBAND R CUSTOM 5658 5695 5732 5769 5806 5843 5880 5917
vtxtable powerlevels 5
vtxtable powervalues 25 100 200 400 600
vtxtable powerlabels 25 100 200 400 600

# master
set gyro_sync_denom = 2
set gyro_lowpass2_hz = 300
set dyn_lpf_gyro_min_hz = 240
set dyn_lpf_gyro_max_hz = 600
set acc_calibration = 30,18,-430
set baro_hardware = NONE
set dshot_idle_value = 350
set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set ibata_scale = 210
set beeper_dshot_beacon_tone = 3
set small_angle = 180
set pid_process_denom = 1
set osd_vbat_pos = 2434
set osd_tim_2_pos = 2402
set osd_flymode_pos = 2106
set osd_vtx_channel_pos = 2081
set osd_current_pos = 2454
set osd_mah_drawn_pos = 2423
set osd_craft_name_pos = 2412
set osd_warnings_pos = 14634
set vtx_band = 2
set vtx_channel = 1
set vtx_power = 3
set vtx_freq = 5733
set name = Dolphin

profile 0

# profile 0
set dyn_lpf_dterm_min_hz = 84
set dyn_lpf_dterm_max_hz = 204
set dterm_lowpass2_hz = 180
set feedforward_transition = 30
set p_pitch = 44
set i_pitch = 80
set d_pitch = 28
set p_roll = 43
set i_roll = 75
set d_roll = 27
set f_roll = 89
set p_yaw = 75
set i_yaw = 75
set f_yaw = 84
set d_min_roll = 18
set d_min_pitch = 20

profile 1

profile 2

# restore original profile selection
profile 0

rateprofile 0

rateprofile 1

rateprofile 2

rateprofile 3

rateprofile 4

rateprofile 5

# restore original rateprofile selection
rateprofile 0

# save configuration
save

※いつもの様に『set vtx_low_power_disarm = ON』（Disarm時はVTX出力を最小にする）設定をしてから設定を続けます。

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ポート（Ports）の設定

素の状態。

UART1がVTX、UART2に受信機が接続されている様です。

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基本設定（Configuration）

コチラが元の状態。

いつもの様にワタクシ仕様に設定変更。

モーターを逆回転仕様に。

機体名も設定済みだったので後はお好みで。

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電源・バッテリー設定

ストック状態のままではLiHV使用時にセル電圧を誤認してしまう為、セル電圧だけ少し高めに変更。

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フェイルセーフ設定

ココもいつもの様に発動時間を少しだけ延長。

※【注意】屋外で飛ばす前にFailsafeの動作確認だけは必ず絶対行って下さい。アームした状態（モーターが回転した状態）で送信機の電源を切り、設定した時間でモーターの回転が止まればOKです。他の設定はどうでも良いけどコレだけは全機絶対やらなきゃダメ！　ドローンを飛ばす人の義務です義務😤

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PID設定

PID Profile1のみ独自の設定になっておりました。

RateとFilterはBFデフォルト値のままでした。

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Receiver設定

RSSIチャンネルの設定がされていなかったのでそこだけ変更。

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Modes設定

コチラが元の状態。

最低限の設定はされている様ですね。

まぁでもいつもの様にワタクシ仕様にCLIコピペしちゃいましょ。

# aux
aux 0 0 2 1700 2100 0 0
aux 1 1 0 900 1300 0 0
aux 2 2 0 1300 1700 0 0
aux 3 27 1 1700 2100 0 0
aux 4 13 1 1700 2100 0 0
aux 5 19 3 1300 1700 0 0
aux 6 28 0 1300 2100 0 0
aux 7 35 3 1700 2100 0 0
save

するとこんな感じに。

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OSD設定

コチラが元の状態。

あ、何かコレでも良さそう…🤔

でもまぁコチラもいつもの設定にしちゃいます。

set osd_warn_esc_fail = OFF
set osd_warn_core_temp = OFF
set osd_warn_fail_safe = OFF
set osd_vbat_pos = 2448
set osd_rssi_pos = 2413
set osd_tim_1_pos = 2487
set osd_tim_2_pos = 2519
set osd_flymode_pos = 2457
set osd_g_force_pos = 65
set osd_throttle_pos = 2497
set osd_vtx_channel_pos = 2401
set osd_current_pos = 2464
set osd_mah_drawn_pos = 322
set osd_craft_name_pos = 2507
set osd_pidrate_profile_pos = 2081
set osd_warnings_pos = 2345
set osd_avg_cell_voltage_pos = 2440
set osd_disarmed_pos = 2315
set osd_esc_tmp_pos = 354
set osd_core_temp_pos = 2433
set vcd_video_system = PAL
save

こんな感じ。

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VTXチャンネル設定

コチラがストックの状態。

最初から一通り設定済みの様ですね🧐

取りあえず日本で使い易い様？カスタムな設定も追加しておきます😉

コレでチャンネル切り替えも楽になるっス。

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BLHELI（ESC）の設定

元の状態。

モーター逆回転仕様の為、全モーターの回転方向を入れ替え。

起動音も少し下げました。モーターが大きめなのでモータービーコン音も結構デカいですね💦

あと、ついでに最新ファームに更新しておきました。

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最後に『diff all』

ココまでの設定を保存する為にCLI画面で『diff all』を取って置きましょう。

・▼ 設定済みの『diff all』差分バックアップはコチラ ▼

# version
# Betaflight / MATEKF411 (MK41) 4.1.1 Nov 15 2019 / 12:34:58 (1e5e3d369) MSP API: 1.42

# start the command batch
batch start

# reset configuration to default settings
defaults nosave

board_name MATEKF411

# name: Dolphin

# resources
resource I2C_SCL 1 NONE
resource I2C_SDA 1 NONE

# feature
feature -SOFTSERIAL
feature -AIRMODE
feature MOTOR_STOP

# beeper
beeper -ARMING_GPS_FIX
beeper -GPS_STATUS
beeper -READY_BEEP
beeper -ARMED
beeper -ON_USB
beeper -BLACKBOX_ERASE
beeper -CAM_CONNECTION_OPEN
beeper -CAM_CONNECTION_CLOSE

# serial
serial 0 8192 115200 57600 0 115200
serial 1 64 115200 57600 0 115200

# aux
aux 0 0 2 1700 2100 0 0
aux 1 1 0 900 1300 0 0
aux 2 2 0 1300 1700 0 0
aux 3 27 1 1700 2100 0 0
aux 4 13 1 1700 2100 0 0
aux 5 19 3 1300 1700 0 0
aux 6 28 0 1300 2100 0 0
aux 7 35 3 1700 2100 0 0

# vtxtable
vtxtable bands 6
vtxtable channels 8
vtxtable band 1 BOSCAM_A A CUSTOM 5865 5845 5825 5805 5785 5765 5745 5725
vtxtable band 2 BOSCAM_B B CUSTOM 5733 5752 5771 5790 5809 5828 5847 5866
vtxtable band 3 BOSCAM_E E CUSTOM 5705 5685 5665 5645 5885 5905 5925 5945
vtxtable band 4 FATSHARK F CUSTOM 5740 5760 5780 5800 5820 5840 5860 5880
vtxtable band 5 RACEBAND R CUSTOM 5658 5695 5732 5769 5806 5843 5880 5917
vtxtable band 6 JAPAN J CUSTOM 5705 5740 5745 5780 5785 5790 5800 0
vtxtable powerlevels 5
vtxtable powervalues 25 100 200 400 600
vtxtable powerlabels 25 100 200 400 600

# master
set gyro_sync_denom = 2
set gyro_lowpass2_hz = 300
set dyn_lpf_gyro_min_hz = 240
set dyn_lpf_gyro_max_hz = 600
set acc_calibration = 30,18,-430
set baro_hardware = NONE
set rssi_channel = 16
set dshot_idle_value = 350
set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set failsafe_delay = 10
set vbat_max_cell_voltage = 440
set ibata_scale = 210
set beeper_dshot_beacon_tone = 3
set yaw_motors_reversed = ON
set small_angle = 180
set pid_process_denom = 1
set osd_warn_esc_fail = OFF
set osd_warn_core_temp = OFF
set osd_warn_fail_safe = OFF
set osd_vbat_pos = 2448
set osd_rssi_pos = 2413
set osd_tim_1_pos = 2487
set osd_tim_2_pos = 2519
set osd_flymode_pos = 2457
set osd_g_force_pos = 65
set osd_throttle_pos = 2497
set osd_vtx_channel_pos = 2401
set osd_current_pos = 2464
set osd_mah_drawn_pos = 322
set osd_craft_name_pos = 2507
set osd_pidrate_profile_pos = 2081
set osd_warnings_pos = 2345
set osd_avg_cell_voltage_pos = 2440
set osd_disarmed_pos = 2315
set osd_esc_tmp_pos = 354
set osd_core_temp_pos = 2433
set vtx_band = 6
set vtx_channel = 2
set vtx_power = 3
set vtx_low_power_disarm = ON
set vtx_freq = 5740
set vcd_video_system = PAL
set name = Dolphin

profile 0

# profile 0
set dyn_lpf_dterm_min_hz = 84
set dyn_lpf_dterm_max_hz = 204
set dterm_lowpass2_hz = 180
set feedforward_transition = 30
set p_pitch = 44
set i_pitch = 80
set d_pitch = 28
set p_roll = 43
set i_roll = 75
set d_roll = 27
set f_roll = 89
set p_yaw = 75
set i_yaw = 75
set f_yaw = 84
set d_min_roll = 18
set d_min_pitch = 20

profile 1

profile 2

# restore original profile selection
profile 0

rateprofile 0

rateprofile 1

rateprofile 2

rateprofile 3

rateprofile 4

rateprofile 5

# restore original rateprofile selection
rateprofile 0

# save configuration
save

コレで一通りのFCセッティングは完了。
屋内で4Sバッテリーでホバリングまでしてみましたけど凄いスラスト💦 スロットルカーブを大分抑え気味に設定しないとやべぇｯｽｗ

次回はテストフライトへ😉

よろしくどうぞ～

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