【Toothpick】HGLRC Parrot120 2.5 Inch 2-3S Toothpick 完全レビュー！③【FC設定編】

2019年11月18日

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HGLRC Parrot120 2.5 Inch 2-3S Toothpick 完全レビュー！②【内部チェック＆ブザー追加編】の続きです。

『HGLRC Parrot120 2.5 Inch 2-3S Toothpick FPV Racing Drone FD411 OSD 13A 5.8G 400mW Caddx Turbo Eos2 Cam BNF - Frsky XM+ Receiver』

・『HGLRC Parrot120 2.5 Inch 2-3S Toothpick 完全レビュー！①【Unbox編】』
・『HGLRC Parrot120 2.5 Inch 2-3S Toothpick 完全レビュー！②【内部チェック＆ブザー追加編】』

◇ この記事の目次 ◇
・ストック状態のファーム確認 & diff allファイル
 ・ポート（Ports）の設定
 ・基本設定（Configuration）
・電源・バッテリー設定
 ・フェイルセーフ設定
 ・PID設定
 ・Receiver設定
 ・Modes設定
 ・OSD設定
 ・BLHELI（ESC）の設定
 ・最後に『diff all』

ストック状態のファーム確認 & diff allファイル

先ずはいつもの様にストックファームの確認から。

インストールされていたのは『Betaflight / STM32F411 (S411) 4.0.4』。また微妙なバージョンをストックで搭載して来ましたねぇ…💦

取りあえず元の状態の差分バックアップを取って置きましょう。

▼ Defaultのdiff allはコチラ ▼

# version
# Betaflight / STM32F411 (S411) 4.0.4 Jun 30 2019 / 14:58:36 (f3a95efa3) MSP API: 1.41

# start the command batch
batch start

# reset configuration to default settings
defaults nosave

board_name HGLRCF411

# name
name HGLRCF411

# resources
resource BEEPER 1 B02
resource MOTOR 1 B04
resource MOTOR 2 B05
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B07
resource MOTOR 5 B03
resource PPM 1 A03
resource LED_STRIP 1 A08
resource SERIAL_TX 1 A09
resource SERIAL_TX 2 A02
resource SERIAL_RX 1 A10
resource SERIAL_RX 2 A03
resource I2C_SCL 1 B08
resource I2C_SDA 1 B09
resource LED 1 C13
resource SPI_SCK 1 A05
resource SPI_SCK 2 B13
resource SPI_MISO 1 A06
resource SPI_MISO 2 B14
resource SPI_MOSI 1 A07
resource SPI_MOSI 2 B15
resource CAMERA_CONTROL 1 B10
resource ADC_BATT 1 B00
resource ADC_CURR 1 B01
resource OSD_CS 1 B12
resource GYRO_EXTI 1 A01
resource GYRO_CS 1 A04
resource USB_DETECT 1 C15

# timer
timer A03 AF3
# pin A03: TIM9 CH2 (AF3)
timer B04 AF2
# pin B04: TIM3 CH1 (AF2)
timer B05 AF2
# pin B05: TIM3 CH2 (AF2)
timer B06 AF2
# pin B06: TIM4 CH1 (AF2)
timer B07 AF2
# pin B07: TIM4 CH2 (AF2)
timer B03 AF1
# pin B03: TIM2 CH2 (AF1)
timer A00 AF2
# pin A00: TIM5 CH1 (AF2)
timer A02 AF2
# pin A02: TIM5 CH3 (AF2)
timer A08 AF1
# pin A08: TIM1 CH1 (AF1)

# dma
dma ADC 1 0
# ADC 1: DMA2 Stream 0 Channel 0
dma pin B04 0
# pin B04: DMA1 Stream 4 Channel 5
dma pin B05 0
# pin B05: DMA1 Stream 5 Channel 5
dma pin B06 0
# pin B06: DMA1 Stream 0 Channel 2
dma pin B07 0
# pin B07: DMA1 Stream 3 Channel 2
dma pin B03 0
# pin B03: DMA1 Stream 6 Channel 3
dma pin A00 0
# pin A00: DMA1 Stream 2 Channel 6
dma pin A02 0
# pin A02: DMA1 Stream 0 Channel 6
dma pin A08 0
# pin A08: DMA2 Stream 6 Channel 0

# mixer

# servo

# servo mix

# feature
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -AIRMODE
feature RX_SERIAL
feature MOTOR_STOP
feature OSD

# beeper

# beacon

# map

# serial
serial 0 8192 115200 57600 0 115200
serial 1 64 115200 57600 0 115200

# led

# color

# mode_color

# aux
aux 0 0 0 1300 2100 0 0
aux 1 1 0 1300 2100 0 0

# adjrange

# rxrange

# vtx

# rxfail

# display_name

# master
set rssi_channel = 16
set serialrx_provider = SBUS
set motor_pwm_protocol = DSHOT600
set current_meter = ADC
set battery_meter = ADC
set beeper_inversion = ON
set beeper_od = OFF
set small_angle = 180
set osd_vbat_pos = 14742
set osd_tim_1_pos = 14710
set osd_vtx_channel_pos = 14722
set osd_craft_name_pos = 2402
set osd_warnings_pos = 14569
set system_hse_mhz = 8
set vtx_low_power_disarm = ON
set max7456_spi_bus = 2
set gyro_1_bustype = SPI
set gyro_1_spibus = 1
set gyro_1_sensor_align = CW180
set gyro_2_spibus = 1

# profile
profile 0

set p_pitch = 28
set d_pitch = 24
set p_roll = 25
set d_roll = 20
set d_min_roll = 0
set d_min_pitch = 0

# profile
profile 1

# profile
profile 2

# restore original profile selection
profile 0

# rateprofile
rateprofile 0

# rateprofile
rateprofile 1

# rateprofile
rateprofile 2

# rateprofile
rateprofile 3

# rateprofile
rateprofile 4

# rateprofile
rateprofile 5

# restore original rateprofile selection
rateprofile 0

# save configuration
save

※いつもの様に『set vtx_low_power_disarm = ON』（Disarm時はVTX出力を最小にする）設定をしてから設定を続けます。

ポート（Ports）の設定

此方が元の状態。

変更の必要はありません。このまま進みます。

基本設定（Configuration）

ストック状態の確認から。

ん～？　搭載されていないセンサー迄ONになってるから少し変更しましょ。

ワタクシ仕様でモーター逆回転にしてみました。

搭載していないセンサーも切ってます。

こんな感じでしょうか。

電源・バッテリー設定

コレが元の状態。

この状態のままではLiHVを装着するとセル数認識等がおかしくなってしまいますね。

こんな感じで少し変更しました。

セルの最大電圧を少し上げて、警告電圧は少し下げてます。（ワタクシのお好み）

フェイルセーフ設定

ココもトリガー時間を少し長くします。

設定値”10”にすると、電波切れからFS発動までの時間が一秒になります。

PID設定

元の状態は…　何も設定されてませんよ？Betaflightのデフォルト値のままでした。

ココで注意する点はToothpickやWhoopやマイクロブラシレス機の場合、Betaflight4.*.*のストック数値ではまともに飛べないという所。このままじゃ飛べないと思います。

通常なら、有志の方が公開して下さっているCommunity Presetsの値を入力すれば良いのですが…

この数値を入れても機体が暴れて全然飛べませんでした💦（なんで！？🤔）

そんなワケで、上記Community Presetを入力した上で少しだけPIDを弄ってみました。

この設定値はザックリ暫定的な物なので、取り敢えず機体が暴れず離陸出来、部屋ホバ位は出来る様にしたモノです。今のところコレ以上弄っても確認が出来ない為、後はテストフライトをしながら少し設定を弄るかも知れません。

コチラはCommunity Preset入力後のRateとFilter。

コレだから…　BF4世代は嫌いなんだよなぁ…😩

Receiver設定

此方が元の設定値。

何も弄る必要が無く完璧な設定状態👍

Modes設定

元の状態。

あ～やっぱり思いっきし最低限の設定。。。

いつもの様にワタクシ仕様にCLIコピペ。

# aux
aux 0 0 2 1700 2100 0 0
aux 1 1 0 900 1300 0 0
aux 2 2 0 1300 1700 0 0
aux 3 27 1 1700 2100 0 0
aux 4 13 1 1700 2100 0 0
aux 5 19 3 1300 1700 0 0
aux 6 28 0 1300 2100 0 0
aux 7 35 3 1700 2100 0 0
aux 8 39 1 1300 1700 0 0
save

するとこんな感じに仕上がります。

これでヨシッと。

OSD設定

此方が元の状態。

イイんじゃ無いでしょうか。

でも、やっぱりコピペでいつもの設定にしちゃいます。

set osd_warn_esc_fail = OFF
set osd_warn_core_temp = OFF
set osd_warn_fail_safe = OFF
set osd_vbat_pos = 2384
set osd_rssi_pos = 2317
set osd_tim_1_pos = 2423
set osd_tim_2_pos = 2455
set osd_flymode_pos = 2393
set osd_g_force_pos = 65
set osd_throttle_pos = 2433
set osd_vtx_channel_pos = 2369
set osd_current_pos = 2400
set osd_mah_drawn_pos = 322
set osd_craft_name_pos = 2443
set osd_pidrate_profile_pos = 2081
set osd_warnings_pos = 2281
set osd_avg_cell_voltage_pos = 2376
set osd_disarmed_pos = 2251
set osd_esc_tmp_pos = 354
set osd_core_temp_pos = 355
set vtx_power = 2
set vtx_low_power_disarm = ON
set vcd_video_system = NTSC
save

仕上がりはこんな感じ。

ハイ、いつもと同じ配置で見易くなったー🙌

BLHELI（ESC）の設定

元の状態から。

特に問題は無いけど…　ファームのバージョンが古いので、このままではタートルモードが使えませんね？

ワタクシはモーター逆回転仕様にするのでココで全てのモーターの回転方向を逆にして、更についでなのでファームも最新16.7に更新しておきます。

コレで大丈夫。

最後に『diff all』

久々にストック状態では離陸すらままならない状態でしたけど、大した問題も無くちょっとした設定変更だけで取り敢えず飛ぶ事は出来ました。
一応ココまでの設定を保存する為にCLI画面で『diff all』を取って置きましょう。

・▼ 設定済みの『diff all』差分バックアップはコチラ ▼

# version
# Betaflight / STM32F411 (S411) 4.0.4 Jun 30 2019 / 14:58:36 (f3a95efa3) MSP API: 1.41

# start the command batch
batch start

# reset configuration to default settings
defaults nosave

board_name HGLRCF411

# name
name HGLRCF411

# resources
resource BEEPER 1 B02
resource MOTOR 1 B04
resource MOTOR 2 B05
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B07
resource MOTOR 5 B03
resource PPM 1 A03
resource LED_STRIP 1 A08
resource SERIAL_TX 1 A09
resource SERIAL_TX 2 A02
resource SERIAL_RX 1 A10
resource SERIAL_RX 2 A03
resource I2C_SCL 1 B08
resource I2C_SDA 1 B09
resource LED 1 C13
resource SPI_SCK 1 A05
resource SPI_SCK 2 B13
resource SPI_MISO 1 A06
resource SPI_MISO 2 B14
resource SPI_MOSI 1 A07
resource SPI_MOSI 2 B15
resource CAMERA_CONTROL 1 B10
resource ADC_BATT 1 B00
resource ADC_CURR 1 B01
resource OSD_CS 1 B12
resource GYRO_EXTI 1 A01
resource GYRO_CS 1 A04
resource USB_DETECT 1 C15

# timer
timer A03 AF3
# pin A03: TIM9 CH2 (AF3)
timer B04 AF2
# pin B04: TIM3 CH1 (AF2)
timer B05 AF2
# pin B05: TIM3 CH2 (AF2)
timer B06 AF2
# pin B06: TIM4 CH1 (AF2)
timer B07 AF2
# pin B07: TIM4 CH2 (AF2)
timer B03 AF1
# pin B03: TIM2 CH2 (AF1)
timer A00 AF2
# pin A00: TIM5 CH1 (AF2)
timer A02 AF2
# pin A02: TIM5 CH3 (AF2)
timer A08 AF1
# pin A08: TIM1 CH1 (AF1)

# dma
dma ADC 1 0
# ADC 1: DMA2 Stream 0 Channel 0
dma pin B04 0
# pin B04: DMA1 Stream 4 Channel 5
dma pin B05 0
# pin B05: DMA1 Stream 5 Channel 5
dma pin B06 0
# pin B06: DMA1 Stream 0 Channel 2
dma pin B07 0
# pin B07: DMA1 Stream 3 Channel 2
dma pin B03 0
# pin B03: DMA1 Stream 6 Channel 3
dma pin A00 0
# pin A00: DMA1 Stream 2 Channel 6
dma pin A02 0
# pin A02: DMA1 Stream 0 Channel 6
dma pin A08 0
# pin A08: DMA2 Stream 6 Channel 0

# mixer

# servo

# servo mix

# feature
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -AIRMODE
feature RX_SERIAL
feature MOTOR_STOP
feature OSD

# beeper
beeper -ARMING_GPS_FIX
beeper -GPS_STATUS
beeper -READY_BEEP
beeper -ARMED
beeper -ON_USB
beeper -CAM_CONNECTION_OPEN
beeper -CAM_CONNECTION_CLOSE

# beacon

# map

# serial
serial 0 8192 115200 57600 0 115200
serial 1 64 115200 57600 0 115200

# led

# color

# mode_color

# aux
aux 0 0 2 1700 2100 0 0
aux 1 1 0 900 1300 0 0
aux 2 2 0 1300 1700 0 0
aux 3 27 1 1700 2100 0 0
aux 4 13 1 1700 2100 0 0
aux 5 19 3 1300 1700 0 0
aux 6 28 0 1300 2100 0 0
aux 7 35 3 1700 2100 0 0

# adjrange

# rxrange

# vtx

# rxfail

# display_name

# master
set dyn_lpf_gyro_max_hz = 700
set mag_hardware = NONE
set baro_hardware = NONE
set rssi_channel = 16
set serialrx_provider = SBUS
set motor_pwm_protocol = DSHOT600
set failsafe_delay = 10
set vbat_max_cell_voltage = 440
set vbat_min_cell_voltage = 310
set vbat_warning_cell_voltage = 330
set current_meter = ADC
set battery_meter = ADC
set beeper_inversion = ON
set beeper_od = OFF
set yaw_motors_reversed = ON
set small_angle = 180
set osd_warn_esc_fail = OFF
set osd_warn_core_temp = OFF
set osd_warn_fail_safe = OFF
set osd_vbat_pos = 2384
set osd_rssi_pos = 2317
set osd_tim_1_pos = 2423
set osd_tim_2_pos = 2455
set osd_flymode_pos = 2393
set osd_g_force_pos = 65
set osd_throttle_pos = 2433
set osd_vtx_channel_pos = 2369
set osd_current_pos = 2400
set osd_mah_drawn_pos = 322
set osd_craft_name_pos = 2443
set osd_pidrate_profile_pos = 2081
set osd_warnings_pos = 2281
set osd_avg_cell_voltage_pos = 2376
set osd_disarmed_pos = 2251
set osd_esc_tmp_pos = 354
set osd_core_temp_pos = 355
set system_hse_mhz = 8
set vtx_power = 3
set vtx_low_power_disarm = ON
set vcd_video_system = NTSC
set max7456_spi_bus = 2
set gyro_1_bustype = SPI
set gyro_1_spibus = 1
set gyro_1_sensor_align = CW180
set gyro_2_spibus = 1

# profile
profile 0

set dterm_lowpass2_hz = 150
set vbat_pid_gain = ON
set iterm_relax_type = GYRO
set iterm_relax_cutoff = 10
set pidsum_limit = 1000
set p_pitch = 50
set i_pitch = 30
set d_pitch = 50
set p_roll = 50
set i_roll = 30
set d_roll = 50
set d_min_roll = 16
set d_min_pitch = 18
set d_min_boost_gain = 30
set d_min_advance = 0

# profile
profile 1

# profile
profile 2

# restore original profile selection
profile 0

# rateprofile
rateprofile 0

set tpa_rate = 80
set tpa_breakpoint = 1800

# rateprofile
rateprofile 1

# rateprofile
rateprofile 2

# rateprofile
rateprofile 3

# rateprofile
rateprofile 4

# rateprofile
rateprofile 5

# restore original rateprofile selection
rateprofile 0

# save configuration
save

これで一先ずFCのセッティングは終わりました。

後は先程も書いた通り、実際にフライトしながら微調整を進めて行きたいと思います♪
部屋ホバした感想としては、ブゥ～ンという静かな飛行音で和みますね～😊

よろしくどうぞ～

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