【Toothpick】SPCMaker Killer Whale 115 完全レビュー！②【受信機換装＆FCセッティング編】

2019年08月19日

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SPCMaker Killer Whale 115 完全レビュー！①【Unbox＆Check Detail＆機体整備編】の続きです。

『SPC Maker Killer Whale 115mm F4 2-3S Whoop FPV Racing Drone PNP BNF w/ 1103 8500KV Runcam Nano 2 Camera - Black Compatible Frsky Receiver』

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・『SPCMaker Killer Whale 115 完全レビュー！①【Unbox＆Check Detail＆機体整備編】』

◇ この記事の目次 ◇
・受信機の換装
 ・ストック状態のファーム確認 & diff allファイル
 ・ポート（Ports）の設定
 ・基本設定（Configuration）
・電源・バッテリー設定
 ・フェイルセーフ設定
 ・PID設定
 ・Receiver設定
 ・Modes設定
 ・OSD設定
 ・BLHELI（ESC）の設定
 ・最後に『diff all』

受信機の換装

当初、受信機はストックで付属していた物のままでテストフライトまで行おうと思っていたのですが、RSSI表示等も無くやっぱりこのままでは”不安”と感じたので、先ずは手持ちのXM+受信機に換装しておきたいと思います。

いつものファーム書換えツールを用意。

こんな感じで書換え。

準備が出来たらハンダ付けしましょ。

元の受信機。

配線はコレをこのまま使います。

こんな感じでハンダ付け。

受信機の大きさは殆ど変わりません。

ヒートシュリンクで包んで…

キャノピー裏に両面テープで貼り付けます。

アームにアンテナを設置したら完成。

ええ感じやないですか。

ストック状態のファーム確認 & diff allファイル

最初はストックファームの確認から。

インストールされていたのは『Betaflight / OMNIBUSF4SD (OBSD) 4.0.2』。またBF4.*.*ですかい…。
取りあえずバックアップを取って置きましょう。

▼ Defaultのdiff allはコチラ ▼

※いつもの様に『set vtx_low_power_disarm = ON』（Disarm時はVTX出力を最小にする）設定をしてから設定を続けます。

ポート（Ports）の設定

ココは今回何も弄る必要は無いのでストックのまま。

基本設定（Configuration）

コチラが元の状態。

機体名が入って無かったりコンパス/気圧センサーまでオンになっていたりとちょっとヘンテコな設定状態。

こんな感じに設定し直します。

センサーは加速度のみオンにしてループ周波数も8K/8Kに変更。アーム最大角度も180°に設定（タートルモード時に必要）。機体名は『Killer Whale』、モーターも逆回転仕様にしておきました。

電源・バッテリー設定

ストック状態から。

此方が設定後。

LiHVを使うのでセルの最大電圧を4.4に上げたのと、最小電圧と警告電圧を少し下げておきました。

フェイルセーフ設定

いつもの様にステージ2の保持時間だけ10にします。

PID設定

最初に『diff all』（差分設定）を取ると、Betaflightデフォルトの設定値からどこが変更されているのかが一目でわかるのですが、この機体の場合はProfile1のPID値のみがオリジナルの設定になっている様です。
コチラがそのPID値。

BF4.*.*以降、機体にあった設定をしないと機体が暴走したりモーターが焼損する様ですので、必ず屋内でテストしてから飛ばす様にしましょう。（全設定が終わったらワタクシもテストします）

Filterも一応こんな感じ。

Receiver設定

チャンネルマップが元々『AETR1234』になっていたのでこのままでOK。

あ！RSSIチャンネルを設定するの忘れてた💦　後でAUX12に設定しときます。
※御自分の送信機設定と合わせましょう。

Modes設定

いつもと同じくDefault状態では最低限の…つうか、殆ど設定されてないやん。

一体何のつもり？🤔

いつも通りCLIで他の機体の設定を貼り付けました。

# aux
aux 0 0 2 1700 2100 0 0
aux 1 1 0 900 1300 0 0
aux 2 2 0 1300 1700 0 0
aux 3 27 1 1700 2100 0 0
aux 4 13 1 1700 2100 0 0
aux 5 19 3 1300 1700 0 0
aux 6 28 0 1300 2100 0 0
aux 7 35 3 1700 2100 0 0
aux 8 39 1 1300 1700 0 0
save

すると、こんな感じになります。

コレでオッケー👌

OSD設定

ココも同じく、いつものテンプレをCLIで貼り付けちゃいます。（PAL用）

set osd_warn_esc_fail = OFF
set osd_warn_core_temp = OFF
set osd_vbat_pos = 2448
set osd_rssi_pos = 2413
set osd_tim_1_pos = 2487
set osd_tim_2_pos = 2519
set osd_flymode_pos = 2457
set osd_g_force_pos = 65
set osd_throttle_pos = 2497
set osd_vtx_channel_pos = 2433
set osd_crosshairs_pos = 237
set osd_current_pos = 2464
set osd_mah_drawn_pos = 322
set osd_craft_name_pos = 2505
set osd_pidrate_profile_pos = 2081
set osd_avg_cell_voltage_pos = 2440
set osd_disarmed_pos = 2347
set osd_esc_tmp_pos = 354
set osd_core_temp_pos = 2403
set vtx_power = 2
set vtx_low_power_disarm = ON
set vcd_video_system = PAL
save

で、こんな感じになる。

おけおけ。

BLHELI（ESC）の設定

元の状態。

逆回転仕様にするので、モーター回転方向を全て入れ替えます。

起動時のモータービーコン（ﾃﾚﾚｯの音）も煩いので少しだけ下げました。

最後に『diff all』

ココまでの設定を保存する為にCLI画面で『diff all』を取って置きましょう。

・▼ 設定済みの『diff all』差分バックアップはコチラ ▼

# version
# Betaflight / OMNIBUSF4SD (OBSD) 4.0.2 May 5 2019 / 12:08:37 (56bdc8d26) MSP API: 1.41

# start the command batch
batch start

# reset configuration to default settings
defaults nosave

board_name OMNIBUSF4SD

signature

# name
name Killer Whale

# resources

# timer

# dma

# mixer

# servo

# servo mix

# feature
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -AIRMODE
feature RX_SERIAL
feature MOTOR_STOP
feature RSSI_ADC

# beeper
beeper -ARMING_GPS_FIX
beeper -GPS_STATUS
beeper -READY_BEEP
beeper -ARMED
beeper -ON_USB
beeper -CAM_CONNECTION_OPEN
beeper -CAM_CONNECTION_CLOSE

# beacon

# map

# serial
serial 2 2048 115200 57600 0 115200
serial 5 64 115200 57600 0 115200

# led

# color

# mode_color
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3

# aux
aux 0 0 2 1700 2100 0 0
aux 1 1 0 900 1300 0 0
aux 2 2 0 1300 1700 0 0
aux 3 27 1 1700 2100 0 0
aux 4 13 1 1700 2100 0 0
aux 5 19 3 1300 1700 0 0
aux 6 28 0 1300 2100 0 0
aux 7 35 3 1700 2100 0 0
aux 8 39 1 1300 1700 0 0

# adjrange

# rxrange

# vtx

# rxfail

# display_name

# master
set gyro_lowpass_type = PT1
set gyro_lowpass_hz = 100
set gyro_lowpass2_hz = 300
set acc_calibration = 17,-75,-60
set mag_hardware = NONE
set baro_hardware = NONE
set rc_smoothing_type = INTERPOLATION
set serialrx_provider = SBUS
set airmode_start_throttle_percent = 32
set dshot_idle_value = 450
set motor_pwm_protocol = DSHOT600
set failsafe_delay = 10
set vbat_max_cell_voltage = 440
set vbat_min_cell_voltage = 310
set vbat_warning_cell_voltage = 340
set vbat_detect_cell_voltage = 30
set yaw_motors_reversed = ON
set small_angle = 180
set pid_process_denom = 1
set runaway_takeoff_deactivate_throttle_percent = 25
set osd_warn_esc_fail = OFF
set osd_warn_core_temp = OFF
set osd_warn_fail_safe = OFF
set osd_vbat_pos = 2448
set osd_rssi_pos = 2413
set osd_tim_1_pos = 2487
set osd_tim_2_pos = 2519
set osd_flymode_pos = 2457
set osd_g_force_pos = 65
set osd_throttle_pos = 2497
set osd_vtx_channel_pos = 2433
set osd_crosshairs_pos = 237
set osd_current_pos = 2464
set osd_mah_drawn_pos = 322
set osd_craft_name_pos = 2505
set osd_pidrate_profile_pos = 2081
set osd_warnings_pos = 2281
set osd_avg_cell_voltage_pos = 2440
set osd_disarmed_pos = 2347
set osd_esc_tmp_pos = 354
set osd_core_temp_pos = 2403
set vtx_power = 2
set vtx_low_power_disarm = ON
set vcd_video_system = PAL
set usb_msc_pin_pullup = OFF

# profile
profile 0

set dterm_lowpass_type = PT1
set dterm_lowpass_hz = 100
set dterm_lowpass2_hz = 200
set feedforward_transition = 30
set acc_limit_yaw = 100
set iterm_rotation = ON
set iterm_relax_type = GYRO
set iterm_relax_cutoff = 11
set iterm_windup = 40
set iterm_limit = 150
set p_pitch = 50
set i_pitch = 50
set d_pitch = 27
set f_pitch = 60
set p_roll = 46
set i_roll = 45
set d_roll = 25
set f_roll = 60
set p_yaw = 65
set i_yaw = 45
set f_yaw = 60

# profile
profile 1

# profile
profile 2

# restore original profile selection
profile 0

# rateprofile
rateprofile 0

set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650

# rateprofile
rateprofile 1

# rateprofile
rateprofile 2

# rateprofile
rateprofile 3

# rateprofile
rateprofile 4

# rateprofile
rateprofile 5

# restore original rateprofile selection
rateprofile 0

# save configuration
save

こんなモンでしょうかね。
次回はテストフライトへ進みたいと思います～♪

よろしくどうぞ～

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