ドローンの飛行・空撮・製作・改造等々。飛ばしたり作ったり弄ったり。

PIDの調整

2017年02月20日
【レーシングドローン】
いやぁ~ PID調整は深いなぁ~。
ワタクシなんかは全然浅いところでバシャバシャやってるだけですけど。。。

ちょっと調整しては、部屋の中で静止ホバリングに始まり前後左右へ振ってみての揺れのチェック。
その後はバンクさせながらの8の字旋回(何て言うのか専門用語シリマセン)&逆8の字回りをしてみて、狭い部屋内でも問題無く飛行出来るか・・・からの再調整。
もう、試行錯誤の連続です。

そんなワケでもしかしたらワタクシ以外の方でも、PID調整に手こずっているとか誰かのPID値を参考にしたいな~なんていう方がいらっしゃるかも知れないので、気の向くまま晒して行きますね~。

まずは私のV686G改の現在のPID値。
V686G-PID.jpg
この機体の詳しい仕様は過去記事を見て頂くとして・・・ とりあえず、NAZE32系のFCを積んでます。
現在はI値をRoll・Pitchともに5に設定してますが、この数値1にしても落ち着いていたので、実際にテスト飛行をしてどちらが良いのか選びたいと思ってます。
狭い部屋の中なのでアングルモードしか試しておりませんが、この設定値でグラつきも無く8の字旋回も問題ありません。

ただ、この改造(ギアダウン式トイクアのレーサーFC換装)はとてもニッチな物なので需要があるのかどうか・・・w


トイレーサー向けの、もう少し役に立ちそうなPID設定値も晒しますね。
全くのゼロからPID設定をするには、私の様な素人にはとても無理だったので、ネットで参考になるPID設定を探しました。
あまり内容がわからない海外の方の数値しか見つからないので、それを実際に入力して試すという地道な作業。

コレは先日組んだLANTIAN105のPID設定値です。
LANTIAN-PID.jpg
何となく自分なりに基準となるPID値を見付けたので、私の持っているトイレーサー各機体のPID値は、ほぼこの数値に近いです。
元々はネットで見つけたQX95のPID値を参考にしてますが、このPID値を入れると大体のトイレーサー(100mm前後)なら安定すると思います。(イヤ、モチロン責任は持てませんよ! トライアンドエラーで物は試しの精神です!w)

私には説明出来る知識も無いので、PIDの数値、個々の作用についてはネットで調べてみて下さいね~。
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